1. বল এবং মুহূর্তের পরিসর বিবেচনা করুন
প্রয়োগের দৃশ্যে বল এবং মুহুর্তের পরিসীমা মূল্যায়ন করুন
প্রথমত, শিল্প রোবটগুলির নির্দিষ্ট প্রয়োগের পরিস্থিতিগুলির একটি বিশদ বিশ্লেষণ পরিচালনা করা প্রয়োজন। উদাহরণস্বরূপ, অটোমোবাইল উত্পাদনের বডি ওয়েল্ডিং দৃশ্যে, রোবট প্রধানত ঢালাই *** এবং শরীরের পৃষ্ঠের মধ্যে একটি ভাল ফিট নিশ্চিত করতে একটি ছোট যোগাযোগ শক্তি প্রয়োগ করে, যা সাধারণত কয়েকটি Ox এবং কয়েক ডজন Ox এর মধ্যে থাকে; ভারী যন্ত্রপাতি সমাবেশের পরিস্থিতিতে, যেমন বড় ইঞ্জিনের সমাবেশ, রোবটকে শত শত বা এমনকি হাজার হাজার এন ফোর্স এবং বড় মুহুর্ত সহ্য করতে এবং পরিমাপ করতে হতে পারে।
ইলেকট্রনিক্স অ্যাসেম্বলি পরিস্থিতিতে, যেমন চিপ প্যাকেজিংয়ের জন্য, রোবট অপারেশনের সময় শক্তি সাধারণত খুব ছোট হয়, এবং বলটিকে সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে এবং সূক্ষ্ম ইলেকট্রনিক উপাদানগুলির ক্ষতি এড়াতে শুধুমাত্র কয়েক মিলিএন থেকে কয়েক এন রেঞ্জের একটি সেন্সরের প্রয়োজন হতে পারে। .
একটি নির্দিষ্ট পরিমাণ মার্জিন সংরক্ষণ করুন
বল এবং মুহূর্ত ব্যাপ্তি নির্ধারণ করার সময়, বাস্তব প্রয়োগে বৃহত্তর সম্ভাব্য মানের থেকে সামান্য বড় একটি পরিসর বেছে নেওয়ার পরামর্শ দেওয়া হয়। এটি অপ্রত্যাশিত পরিস্থিতিতে ওভারলোডের কারণে সেন্সরটিকে ক্ষতিগ্রস্থ হওয়া থেকে রোধ করার জন্য, যেমন যখন রোবট সংঘর্ষ হয় বা প্রত্যাশার চেয়ে বেশি লোডের মুখোমুখি হয়। সাধারণভাবে, 10% - 30% একটি মার্জিন উপযুক্ত। উদাহরণস্বরূপ, আপনি যদি 100N এর আপেক্ষিক বল আশা করেন, তাহলে 120 - 130N এর পরিসর সহ একটি সেন্সর বেছে নেওয়া নিরাপদ।
2. নির্ভুলতা প্রয়োজনীয়তা
আপনার আবেদনের জন্য কতটা নির্ভুলতা প্রয়োজন তা বিশ্লেষণ করুন
বিভিন্ন শিল্প রোবট অ্যাপ্লিকেশনগুলির নির্ভুলতার জন্য খুব আলাদা প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। উচ্চ-নির্ভুলতা মেডিকেল সার্জিক্যাল রোবটের প্রয়োগের দৃশ্যে, নির্ভুলতা প্রয়োজনীয়তা অত্যন্ত উচ্চ। উদাহরণস্বরূপ, নিউরোসার্জারিতে, অপারেশনের সময় অস্ত্রোপচারের যন্ত্রগুলি যাতে স্নায়ু টিস্যুর ক্ষতি না করে তা নিশ্চিত করার জন্য একটি ছয়-মাত্রিক শক্তি সেন্সরের নির্ভুলতা মিলিএন বা তারও বেশি ক্রমে হতে পারে।
তুলনামূলকভাবে কম নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা সহ কিছু পরিস্থিতিতে, যেমন সাধারণ লজিস্টিক হ্যান্ডলিং রোবট, সঠিকতার প্রয়োজনীয়তাগুলি যথাযথভাবে শিথিল করা যেতে পারে। এই ধরনের পরিস্থিতি মূলত রোবট স্থিরভাবে পণ্য পরিচালনা করতে পারে কিনা তার উপর ফোকাস করে, এবং বল এবং টর্কের সঠিক পরিমাপের জন্য প্রয়োজনীয়তা বিশেষভাবে বেশি নয়, এবং চাহিদা মেটাতে বেশ কয়েকটি ষাঁড়ের সেন্সর নির্ভুলতা যথেষ্ট হতে পারে।
সেন্সরের রৈখিকতা এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা বিবেচনা করুন
লিনিয়ারিটি সেন্সরের আউটপুট সিগন্যাল এবং ইনপুট ফোর্স এবং টর্কের মধ্যে রৈখিক সম্পর্কের ডিগ্রি বোঝায়। ভাল রৈখিকতা সঠিক পরিমাপের ফলাফল নিশ্চিত করে, বিশেষ করে অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে যেখানে সুনির্দিষ্ট বল নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন। উদাহরণস্বরূপ, ইলেকট্রনিক উপাদানগুলির জন্য চাপ পরীক্ষার সরঞ্জামগুলিতে, পরীক্ষার ফলাফলের নির্ভরযোগ্যতা নিশ্চিত করার জন্য সেন্সরের রৈখিকতার বিচ্যুতি একটি ছোট পরিসরের মধ্যে হওয়া প্রয়োজন।
পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা বলতে একটি সেন্সরের একই ফলাফলের জন্য একই ইনপুট অবস্থার সাথে একাধিক পরিমাপ নেওয়ার ক্ষমতা বোঝায়। শিল্প রোবটগুলির স্বয়ংক্রিয় উত্পাদন লাইনে, পুনরাবৃত্তিযোগ্য সেন্সরগুলি প্রতিটি অপারেশনে ধারাবাহিকতা নিশ্চিত করতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, স্বয়ংচালিত যন্ত্রাংশ শক্ত করার ক্ষেত্রে, প্রতিটি স্ক্রুর শক্ত ঘূর্ণন সঁচারক বল মান পূরণ করে তা নিশ্চিত করার জন্য সেন্সরের ভাল পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা থাকা প্রয়োজন।
3. প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি
অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যে কর্মের গতি এবং ফ্রিকোয়েন্সি প্রয়োজনীয়তা নির্ধারণ করুন
অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতিতে শিল্প রোবটগুলির গতিবিধি এবং অ্যাকশন ফ্রিকোয়েন্সি পর্যবেক্ষণ করুন। উচ্চ-গতির প্যাকেজিং রোবটগুলির প্রয়োগের দৃশ্যে, রোবটের বাহুকে দ্রুত জিনিসগুলি ধরতে এবং স্থাপন করতে হতে পারে, এই ক্ষেত্রে একটি উচ্চ প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি সহ একটি ছয়-মাত্রিক শক্তি সেন্সর প্রয়োজন। যদি সেন্সর প্রতিক্রিয়া খুব ধীর হয়, তাহলে এটি শক্তির পরিবর্তনের শিখরটি মিস করতে পারে, যার ফলে রোবটের গতিবিধি সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে অক্ষমতা হয়।
বিপরীতে, কিছু ধীর যন্ত্রের পরিস্থিতিতে, যেমন বড় জাহাজের যন্ত্রাংশ নাকাল, রোবটটি ধীরে ধীরে চলে এবং সেন্সরের প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সির জন্য অপেক্ষাকৃত কম প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। এই ক্ষেত্রে, আপনি একটি সামান্য কম প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি কিন্তু একটি ভাল কর্মক্ষমতা সুবিধার সঙ্গে একটি সেন্সর চয়ন করতে পারেন.
রোবটের নিয়ন্ত্রণ চক্রের সাথে মেলান
সেন্সরের প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি রোবটের নিয়ন্ত্রণ চক্রের সাথে মেলে। সাধারণভাবে বলতে গেলে, সেন্সরের প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি রোবট নিয়ন্ত্রণ চক্রের কম্পাঙ্কের অন্তত কয়েকগুণ হওয়া উচিত, যাতে নিশ্চিত করা যায় যে বল এবং ঘূর্ণন সঁচারক বল তথ্য সময়মত রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা দ্বারা প্রাপ্ত এবং প্রক্রিয়া করা যায়। উদাহরণস্বরূপ, যদি রোবটের নিয়ন্ত্রণ চক্র 10ms হয়, সেন্সরের প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি 100Hz এর চেয়ে ভাল।
4. ইনস্টলেশন পদ্ধতি এবং আকার
রোবটের শেষ-প্রভাবকের কাঠামোগত এবং স্থানের সীমাবদ্ধতা বিবেচনা করুন
ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের শেষ প্রভাবকের গঠন (যেমন গ্রিপার, সাকশন কাপ, টুল ইত্যাদি) আলাদা, এবং ছয়-মাত্রিক ফোর্স সেন্সর স্থাপনের জন্য বিভিন্ন প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। জটিল নির্মাণ সহ কিছু এন্ড-ইফেক্টরগুলিতে, একটি সেন্সর বেছে নেওয়া প্রয়োজন হতে পারে যা ইনস্টলেশনে ছোট এবং নমনীয়। উদাহরণস্বরূপ, ছোট ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশ বাছাই করার জন্য রোবোটিক গ্রিপারের ক্ষেত্রে, গ্রিপারগুলিতে সীমিত স্থানের কারণে, একটি ছোট আকারের একটি সেন্সর বেছে নেওয়া প্রয়োজন যা সহজেই গ্রিপারে একত্রিত করা যায়।
বড় শিল্প রোবট দ্বারা ব্যবহৃত ভারী সরঞ্জামগুলির জন্য, যেমন বড় ঢালাই সরঞ্জাম বা ভারী সমাবেশ সরঞ্জাম, সেন্সরের মাউন্টিং দৃঢ়তা এবং স্থায়িত্ব বিবেচনা করা প্রয়োজন। সেন্সরটি এমনভাবে ইনস্টল করা প্রয়োজন হতে পারে যাতে এটি বড় শক্তি এবং মুহূর্তগুলি সহ্য করতে পারে এবং এটি রোবটটির অপারেশনের দীর্ঘ সময়ের মধ্যে আলগা না হয়।
নিশ্চিত করুন যে ইনস্টল করা সেন্সরগুলি রোবটের স্বাভাবিক অপারেশনে হস্তক্ষেপ করে না
ছয়-মাত্রিক শক্তি সেন্সর ইনস্টল করার পরে, রোবট শেষ ইফেক্টরের কার্যকারিতা এবং স্বাভাবিক ক্রিয়াকলাপ প্রভাবিত হতে পারে না। উদাহরণস্বরূপ, যখন রোবট সাকশন কাপটি মসৃণ পৃষ্ঠের সাথে বস্তুগুলি পরিচালনা করতে ব্যবহৃত হয়, তখন সেন্সর ইনস্টলেশন সাকশন কাপের শোষণ কর্মক্ষমতা পরিবর্তন করতে পারে না, বা এটি সাকশন কাপ এবং বস্তুর মধ্যে যোগাযোগের ক্ষেত্রটিকে ব্লক করতে পারে না, অন্যথায় হ্যান্ডলিং প্রভাব প্রভাবিত হবে।
5. কাজের পরিবেশে অভিযোজনযোগ্যতা
অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যের পরিবেশগত অবস্থার মূল্যায়ন
তাপমাত্রা, আর্দ্রতা, ধুলো, তেল, ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ এবং অন্যান্য কারণ সহ শিল্প রোবটগুলির কাজের পরিবেশ বৈচিত্র্যময়। উচ্চ-তাপমাত্রার ধাতব শিল্পের পরিস্থিতিতে, যেমন স্টিল প্ল্যান্টে ক্রমাগত ঢালাই রোবট, ছয়-মাত্রিক শক্তির সেন্সরগুলিকে উচ্চ-তাপমাত্রার পরিবেশ সহ্য করতে সক্ষম হতে হবে এবং সাধারণত সেন্সরকে কয়েকশ উচ্চ তাপমাত্রায় স্বাভাবিকভাবে কাজ করতে সক্ষম হতে হবে। ডিগ্রী সেলসিয়াস, এবং নিশ্চিত করুন যে পরিমাপের নির্ভুলতা ব্যাপকভাবে প্রভাবিত হয় না।
ভেজা বা ক্ষয়কারী তরল পরিবেশে, যেমন রাসায়নিক উত্পাদন কর্মশালায়, সেন্সরের ভাল জলরোধী এবং ক্ষয়-বিরোধী কর্মক্ষমতা থাকতে হবে এবং হাউজিং উপাদানগুলি বিশেষ অ্যান্টি-জারা উপাদান দিয়ে তৈরি হতে পারে এবং তরলগুলি প্রতিরোধ করার জন্য ভাল সিলিং কার্যকারিতা থাকতে পারে। সেন্সরে প্রবেশ করে এবং ইলেকট্রনিক উপাদানের ক্ষতি করে।
ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সামঞ্জস্য বিবেচনা করুন
যদি শিল্প রোবটগুলি শক্তিশালী ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ সহ পরিবেশে কাজ করে, যেমন কিছু বড় বৈদ্যুতিক সরঞ্জাম বা উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি ওয়েল্ডিং সরঞ্জামের কাছাকাছি, তাহলে ছয়-মাত্রিক বল সেন্সরের ভাল ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সামঞ্জস্য থাকা প্রয়োজন। এর মানে হল যে সেন্সরটি এই ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক পরিবেশে সঠিকভাবে কাজ করতে সক্ষম এবং ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপের কারণে ভুল পরিমাপের সংকেত তৈরি করে না, যা রোবটের নিয়ন্ত্রণ এবং পরিচালনাকে প্রভাবিত করতে পারে।