1। যান্ত্রিক কাঠামো
একটি শিল্প রোবটের প্রাথমিক কাঠামোতে শরীর, বাহু, কব্জি এবং আঙ্গুলগুলি অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। একসাথে, এই উপাদানগুলি রোবটের গতি ব্যবস্থা গঠন করে, এটি যথাযথভাবে অবস্থান করতে সক্ষম করে এবং ত্রি-মাত্রিক স্থানে স্থানান্তরিত করে।
- দেহ: দেহটি রোবটের মূল অংশ, সাধারণত উচ্চ-শক্তি ইস্পাত দিয়ে তৈরি, যা অন্যান্য উপাদানগুলিকে সমর্থন করতে এবং বিভিন্ন সেন্সর, নিয়ামক এবং অন্যান্য সরঞ্জামগুলিকে সামঞ্জস্য করার জন্য অভ্যন্তরীণ স্থান সরবরাহ করতে ব্যবহৃত হয়।
-বাহু: বাহু হ'ল রোবটের মূল অংশ যা কার্য সম্পাদন করে, সাধারণত বহু-ডিগ্রি অফ-ফ্রিডম আন্দোলন অর্জনের জন্য জয়েন্টগুলি দ্বারা চালিত। অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যের উপর নির্ভর করে, বাহুটি একটি নির্দিষ্ট অক্ষ বা প্রত্যাহারযোগ্য অক্ষ দিয়ে ডিজাইন করা যেতে পারে।
- কব্জি: কব্জিটি হ'ল রোবটের শেষ এফেক্টরের অংশ যা নমনীয় গ্রাসিং, প্লেসমেন্ট এবং ম্যানিপুলেশন ফাংশনগুলি অর্জনের জন্য সাধারণত জয়েন্টগুলি এবং লিঙ্কগুলির একটি সিরিজের সমন্বয়ে গঠিত ওয়ার্কপিসের সাথে যোগাযোগ করে।
- আঙ্গুলগুলি: আঙ্গুলগুলি রোবটের শেষ এফেক্টরের অংশ, সাধারণত নির্দিষ্ট ম্যানিপুলেশন কার্যগুলি সম্পূর্ণ করার জন্য বিভিন্ন সরঞ্জাম এবং ফিক্সচার সহ।
2। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
একটি শিল্প রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি এর মূল অংশ, সেন্সর থেকে তথ্য গ্রহণ, এই তথ্য প্রক্রিয়াকরণ এবং রোবটের আন্দোলন চালানোর জন্য নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী প্রেরণের জন্য দায়বদ্ধ। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় সাধারণত নিম্নলিখিত উপাদানগুলি অন্তর্ভুক্ত থাকে:
- নিয়ামক: নিয়ামক হ'ল শিল্প রোবোটের মস্তিষ্ক, বিভিন্ন সেন্সরগুলির সংকেতগুলি প্রক্রিয়াজাতকরণ এবং সংশ্লিষ্ট নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী উত্পন্ন করার জন্য দায়ী। সাধারণ নিয়ামক প্রকারের মধ্যে পিএলসি (প্রোগ্রামেবল লজিক কন্ট্রোলার), ডিসিএস (বিতরণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা) এবং আইপিসি (ইন্টেলিজেন্ট কন্ট্রোল সিস্টেম) অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।
- ড্রাইভার: ড্রাইভারটি হ'ল নিয়ামক এবং মোটরের মধ্যে ইন্টারফেস, কন্ট্রোলার দ্বারা জারি করা নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলীকে মোটরটির প্রকৃত চলাচলে রূপান্তর করার জন্য দায়ী। অ্যাপ্লিকেশন প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে, ড্রাইভারটি স্টিপার মোটর ড্রাইভার, সার্ভো মোটর ড্রাইভার এবং লিনিয়ার মোটর ড্রাইভার ইত্যাদি বিভক্ত করা যেতে পারে
- প্রোগ্রামিং ইন্টারফেস: প্রোগ্রামিং ইন্টারফেসটি ব্যবহারকারীদের রোবট সিস্টেমের সাথে সাধারণত কম্পিউটার সফ্টওয়্যার, টাচ স্ক্রিন বা ডেডিকেটেড অপারেশন প্যানেল সহ ইন্টারঅ্যাক্ট করার জন্য একটি সরঞ্জাম। প্রোগ্রামিং ইন্টারফেসের মাধ্যমে, ব্যবহারকারীরা রোবটের গতি পরামিতিগুলি সেট করতে, এর অপারেটিং স্থিতি পর্যবেক্ষণ করতে এবং ত্রুটিগুলি নির্ণয় এবং পরিচালনা করতে পারে।
3 ... সেন্সর
সঠিক অবস্থান, নেভিগেশন এবং বাধা এড়ানোর মতো কাজ সম্পাদনের জন্য শিল্প রোবটগুলিকে আশেপাশের পরিবেশ সম্পর্কে তথ্য পেতে বিভিন্ন সেন্সরের উপর নির্ভর করতে হবে। সাধারণ সেন্সর ধরণের অন্তর্ভুক্ত:
- ভিজ্যুয়াল সেন্সর: ভিজ্যুয়াল সেন্সরটি টার্গেট অবজেক্টগুলির চিত্র বা ভিডিও ডেটা যেমন ক্যামেরা, লিডার ইত্যাদি ক্যাপচার করতে ব্যবহৃত হয় এই ডেটা বিশ্লেষণ করে, রোবটটি অবজেক্ট স্বীকৃতি, অবস্থান এবং ট্র্যাকিংয়ের মতো ফাংশনগুলি উপলব্ধি করতে পারে।
- ফোর্স\/টর্ক সেন্সর: ফোর্স\/টর্ক সেন্সরটি রোবটের বাহ্যিক শক্তি এবং টর্ককে পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয় যেমন চাপ সেন্সর, টর্ক সেন্সর ইত্যাদি These এই ডেটা রোবটের গতি নিয়ন্ত্রণ এবং লোড পর্যবেক্ষণের জন্য গুরুত্বপূর্ণ।
- নৈকট্য\/দূরত্ব সেন্সর: নৈকট্য\/দূরত্ব সেন্সরটি রোবট এবং আশেপাশের বস্তুর মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয় গতির একটি নিরাপদ পরিসীমা নিশ্চিত করতে। সাধারণ নৈকট্য\/দূরত্ব সেন্সরগুলিতে অতিস্বনক সেন্সর, ইনফ্রারেড সেন্সর ইত্যাদি অন্তর্ভুক্ত রয়েছে
- এনকোডার: এনকোডার হ'ল একটি সেন্সর যা ঘূর্ণন কোণ এবং অবস্থানের তথ্য পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয়, যেমন ফোটো ইলেক্ট্রিক এনকোডার, চৌম্বকীয় এনকোডার ইত্যাদি এই ডেটাগুলি প্রক্রিয়াজাত করে, রোবটটি সুনির্দিষ্ট অবস্থান নিয়ন্ত্রণ এবং ট্র্যাজেক্টোরি পরিকল্পনা অর্জন করতে পারে।
4। যোগাযোগ ইন্টারফেস
অন্যান্য ডিভাইসের সাথে সহযোগী কাজ এবং তথ্য ভাগ করে নেওয়ার জন্য, শিল্প রোবটগুলিতে সাধারণত কিছু যোগাযোগের ক্ষমতা থাকা প্রয়োজন। যোগাযোগ ইন্টারফেসটি ডেটা এক্সচেঞ্জ এবং রিমোট কন্ট্রোলের মতো ফাংশন অর্জনের জন্য অন্যান্য ডিভাইসগুলি (যেমন উত্পাদন লাইনের অন্যান্য রোবট, উপাদান হ্যান্ডলিং সরঞ্জাম ইত্যাদি) এবং উচ্চ-স্তরের পরিচালনা সিস্টেম (যেমন ইআরপি, এমইএস ইত্যাদি) এর সাথে রোবটকে সংযুক্ত করতে পারে। সাধারণ যোগাযোগ ইন্টারফেস প্রকারের মধ্যে রয়েছে:
- ইথারনেট ইন্টারফেস: ইথারনেট ইন্টারফেস আইপি প্রোটোকলের উপর ভিত্তি করে একটি সর্বজনীন নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস, যা শিল্প অটোমেশনের ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। ইথারনেট ইন্টারফেসের মাধ্যমে, রোবট অন্যান্য ডিভাইসের সাথে উচ্চ-গতির ডেটা ট্রান্সমিশন এবং রিয়েল-টাইম মনিটরিং অর্জন করতে পারে।
- প্রোফিবাস ইন্টারফেস: প্রোফিবাস একটি আন্তর্জাতিক স্ট্যান্ডার্ড ফিল্ডবাস প্রোটোকল যা শিল্প অটোমেশনের ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। প্রোফিবাস ইন্টারফেসটি বিভিন্ন ডিভাইসের মধ্যে দ্রুত এবং নির্ভরযোগ্য ডেটা এক্সচেঞ্জ এবং সহযোগী নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করতে পারে।
- ইউএসবি ইন্টারফেস: ইউএসবি ইন্টারফেসটি একটি সর্বজনীন সিরিয়াল যোগাযোগ ইন্টারফেস যা কীবোর্ড এবং ইঁদুরের মতো ইনপুট ডিভাইসগুলির পাশাপাশি প্রিন্টার এবং স্টোরেজ ডিভাইসগুলির মতো আউটপুট ডিভাইসগুলির সাথে সংযোগ স্থাপনের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। ইউএসবি ইন্টারফেসের মাধ্যমে, রোবটটি ব্যবহারকারীর সাথে ইন্টারেক্টিভ অপারেশন এবং তথ্য সংক্রমণ উপলব্ধি করতে পারে।
সংক্ষেপে, একটি সম্পূর্ণ শিল্প রোবট একাধিক অংশ যেমন যান্ত্রিক কাঠামো, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, সেন্সর এবং যোগাযোগ ইন্টারফেস নিয়ে গঠিত। জটিল শিল্প উত্পাদন পরিবেশে বিভিন্ন উচ্চ-নির্ভুলতা এবং উচ্চ-গতির কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে রোবটকে সক্ষম করতে এই অংশগুলি একসাথে কাজ করে। প্রযুক্তির অবিচ্ছিন্ন বিকাশ এবং প্রয়োগের প্রয়োজনীয়তার অবিচ্ছিন্ন সম্প্রসারণের সাথে, শিল্প রোবটগুলি আধুনিক উত্পাদন ক্ষেত্রে গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করবে।